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机器人的优势 采 用 机 器人 焊 接 是 焊 接 自 动 化 的 革 命 性 进步 ， 它 突 破 了 传 统 的 焊 接 刚 性 自 动 化 方 式 ， 开 拓了 一 种 柔 性 自动 化 新 方 式 。 刚 性 自 动 化 焊 接 设 备— 般 都 是 专 用 的 ， 通 常 用 于 中 、大 批 量 焊 接 产 品自 动 化 生 产 ， 因 而 在 中 、 小 批 里 产 品 焊 接 生 产中，手 工 焊 仍 是 主 要 焊 接 方 式 ， 焊接 机 器 人 使 小批 谩 产 品 自 动 化 焊 接 生 产 成 为 可 能 。 就 目 前 的 示教 再 现 型 焊 接 机 器 人 而 言 ， 焊 接机 器 人 完 成 一 项焊 接 任 务 ， 只 需 人 给 它 做 一 次 示 教 ， 它 即 可 地 再 现 示 教 的 每 一 步 操 作 ， 如要 机 器 人 去 做 另 一项工作，X须 改 变 任 何 硬 件 ， 只 要 对 它 再 做 一 次示 教 即可 。 因 此 ， 在 一 条 焊 接 机 器 人 生 产 线 上 ,可 同 时 自 动 生 产 若 干 种 焊件 。 机器人控制器概述 机器人控制器是机器人的核心部件，它实施 机器人的全部信息处理和对机械手的运动控制。 图40-U是控制器的工作原理图。工业机器人控 制器大多采用二级计算机结构，虚线框内为计算机，它的任务是规划和管理。机器人在示 教状态时，接受示教系统送来的各示教点位罝和 姿态信息、运动参数和工艺参数，并通过计算把 各点的示教（关节）坐标值转换成直角坐标值, 存人计算机内存。 机 器 人 编 程 语 言 机 器 人 编 程 语 言 是 机 器 人 和 用 户 的 软 件 接口 ， 编 程 语 言 的 功 能 决 定 了 机 器 人 的 适 应 性 和 给用 户 的 方 便 性 ， 至 今 还 没 有 完 全 公 认 的 机 器 人 编程 语 言 ， 每 个 机 器 人 制 造 厂 都 有 自 己 的 语 言 。 实 际 上 ， 机 器 人 编 程 与 传 统 的 计 算 机 编 程 不同 ， 机 器 人 操 作 的 对 象 是 各 类 三 维 物 体 ， 运 动 在一 个 复 杂 的 空 间 环 境 ， 还 要 监 视 和 处 理 传 感 器 信息 。 因 此 其 编 程 语 言 主 要 有 两 类 ： 面 向 机 器 人 的编 程 语 言 和 面 向 任 务 的 编 程 语 言 。 面 向 机 器 人 的 编 程 语 言 的 主 要 特 点 是 描 述 机器 人 的 动 作 序 列 ， 每 一 条 语 句 大 约 相 当 于 机 器 人的 一 个 动 作 ， 整 个 程 序 控 制 机 器 人 完 成 全 部 作业 。 这 类 机 器 人 语 言 可 分 为 如 下 三 种 ： 1 ) 专 用 的 机 器 人 语 言 ， 如 PUMA机 器 人 的VAL语 言 ， 是 专 用 的 机 器 人 控 制 语 言 ， 它 的 近版 本 是 VAL- 1 和 V+ + 。 2 ) 在 现 有 计 算 机 语 言 的 基 础 上 加 机 器 人 子程 序 库 。 如 美 阐 机 器 人 公 司 开 发 的 AR- Basic和Intel ledex公 司 的 Robot- Basic语 言 ， 都 是 建 立 在BASIC语 言 上 的 。 3 ) 开 发 一 种 新 的 通 用 语 言 加 上 机 器 人 子 程序 库 。 如 IBM公 司 开 发 的 AML机 器 人 语 言 。 面 向 任 务 的 机 器 人 编 程 语 言 允 许 用 户 发 出 直接 命 令 ， 以 控 制 机 器 人 去 完 成 一 个 具 体 的 任 务 ，而 不 黹 要 说 明 机 器 人 需 要 采 取 的 每 一 个 动 作 的 细节 。 如 美 国 的 RCCL机 器 人 编 程 语 言 ， 就 是 用 C语 言 和 一 组 C函 数 来 控 制 机 器 人 运 动 的 任 务 级机 器 人 语 言 。 焊 接 机 器 人 的 编 程 语 言 ， 目 前 都 展 于 囿 向 机器 人 的 语 言 ， 面 向 任 务 的 机 器 人 语 言 尚 属 开 发 阶段 ， 大 都 是 针 对 装 配 作 业 的 需 要 。